AGV小車的決定性技術因素

　　AGV作為智能物流的重要載體，具有智能化.效率高.可靠性高.安裝維護方便，可有效降低工廠和倉庫的勞動力成本，廣泛應用于各行各業。今天小邊將為您介紹AGV小車的關鍵技術有哪些？

　　1、環境感知與信息融合技術

　　AGV能夠依靠傳感器感知外部環境和自身狀態，實現獨立駕駛任務。AGV作為一種智能處理工具，它不僅需要感知和判斷周圍的環境，還需要實時監測自己的狀態。傳感器技術的準確應用可以有效地對待它AGV汽車的準確穩定運行具有重要意義。多源信息的相關組合被用來充分識別、分析、估計、調度數據，完成發布決策和準確處理信息的任務，并處理周圍環境.適度估計戰況等。AGV作為一種智能搬運工具，不僅要感知和判斷周圍環境，還要實時監測自己的狀態。

　　2、定位和導航指導技術

　　對于AGV導航技術是不可或缺的，是的AGV智能和完全自主工作的關鍵技術之一也是AGV技術研究的核心部分。直接決定了定位導航技術的質量AGV準確性和性能穩定性也決定了AGV功能性.應用實用性.關鍵因素，如自動化程度。定位是通過傳感器感知外部信息，并通過主控制器的有效控制來確定現場布局中被控制裝置的位置。定位技術可以控制它AGV在路徑中的位置，通過位置信息準確地分配相應的任務。AGV導航種導航和引導方法，主要分為磁導航、光學導航、激光導航、視覺導航、GPS導航和慣性導航等。各種導航和指導技術也有各自的優缺點，適用于不同的場合。由于每種導航方法都有自己的優缺點，基于多種導航和指導方法的集成導航方法可以實現互補的指導效果。它已成為當前研究和應用的熱點。

　　3、路徑規劃

　　AGV通過導航系統感知周圍信息的下一步是如何根據獲得的信息規劃駕駛路徑。根據路徑規劃開始時是否有完整的環境信息，路徑規劃方法可分為兩類：已知環境中的路徑規劃和未知環境中的路徑規劃。未知環境包括在路徑規劃開始時完全未知或部分未知的環境信息.以及環境中的移動障礙和不可預測的移動。通過自身傳感系統的感知，結合自身的運動狀態，不斷規劃當前環境中的無障礙.可通過的路徑。

　　4、運動控制和路徑跟蹤

　　在規劃完AGV在行駛路徑之后，下一步是要求AGV準確、快速地跟蹤期望路徑。AGV運動控制和目標路徑的穩定性跟蹤是獨立駕駛的關鍵技術。目前，基于誤差反饋的閉環控制策略仍在使用，以消除系統跟蹤誤差。以確保實時性.魯棒性及AGV駕駛穩定性要求，AGV目前，運動學和動力學計算以及如何設計出良好的反饋控制律AGV運動控制研究中的一個活躍領域。

　　5、智能控制技術

　　從20世紀初開始，控制理論得以發展和演變。隨著現代控制理論不斷融入新學科技術，如模糊數學.神經網絡等，傳統的控制技術已經逐漸發展成為一種能夠更好地解決復雜系統控制問題的智能控制技術。智能控制是模仿人的智慧，有自主學習、能夠根據控制對象或控制環境的變化，進行有效的推測和決策，而不需要人為干預或幫助。智能控制是控制理論發展的必然趨勢，其深度和廣度明顯優于傳統的控制方法，是計算機科學技術、相互滲透信息技術等學科知識，控制科學與工程研究的不斷發展。AGV在運動控制模型和動力控制模型中存在不確定性.復雜性.非線性等特性，而智能控制可以很好地實現控制。目前應用于AGV更多的控制方法是模糊控制、神經網絡控制、控制遺傳算法、模式識別控制等，前兩種應用較多。